機械手說明書范例

　　目錄

　　前言 --------------------------------------

　　第一章 設計任務書  ------------------------------------

　　第二章  設計任務分析以及總體方案  -----------------------

　　(一)機械手設計原則---------------------------

　　（二）機械手分類 -------------------------------------（三）機械手主要組成------------------------------

　　（四）機械手結構布置要求及平穩性與定位精度-----------

　　第三章  機械部分的設計---------------------

　　(一)機械手手部----------------------------------

　　（二）機械手的手腕-------------------------------------

　　（三）機械手的手臂----------------------------------

　　第四章  驅動部件設計----------------------------

　　(一) 液壓驅動部分------------------------------------

　　（二） 氣壓驅動設計-------------------------------------

　　(三) 液動機的選擇-------------------------------------

　　(四)減速齒輪的選擇------------------------

　　第五章管路布置及效驗---------------------------

　　（一） 機械手常用位置檢測元件---------------------------

　　（二）管路布置方法  --------------------------------

　　第六章參考文獻---------------------

　　第七章設計感言-------------------------------------

　　前  言

　　機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動

　　抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業，因此獲得日益廣泛的應用。機械手一般由執行機構、驅動系統、控制系統及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統和智能系統。本篇介紹的是用于物件裝卸的機械手的設計，屬圓柱坐標式機械手。本篇根據設計機械手的一般程序，分八步詳細地的介紹了用于物件裝卸的機械手的設計的過程。

　　第一章  設計任務書

　　一.設計內容：

　　1、機械手機構總體方案設計

　　2、手架的結構設計

　　3、液壓、氣壓或電氣系統設計

　　機械手動作要求是：手架能作任何角度的伸縮和轉動。

　　各動作由液壓、氣壓驅動，電磁閥控制。

　　手架承重不小于10kg。

　　第二章 設計任務分析以及總體方案

　　機械手是一種模仿人手部分動作,按照預先設定的程序、軌跡或其它要求，實現抓取、搬運工件或者操縱工具的自動化裝置。

　　一.機械手設計原則

　　總體設計的任務：包括執行系統、驅動系統、控制系統的設計及參數計算，最后繪出草圖。總體設計后要進行各部件的強度、剛度、驅動力驗算。

　　1、運動設計及確定主要要求

　　手架能作任何角度的伸縮和轉動

　　2、驅動方式：液壓、氣壓驅動

　　該機械手是獨立的自動化機械裝置。通用性高，機械手結構比較復雜。手臂可作前后伸縮、上下升降和水平左右擺動三個動作，手臂可以繞Z軸轉動360度

　　4）按驅動方式分為聯合驅動，電力驅動，液壓驅動。

　　5）按臂力大小來說是中型機械手。

　　二、機械手分類

　　1.按驅動方式分：液壓式、氣動式、機械式

　　2.按適用范圍分：專用機械手、通用機械手

　　3.按運動軌跡控制方式分：點位控制、連續軌跡控制

　　4.按臂部的運動形式分：直角坐標式、圓柱坐標式、球座坐標式、關節式

　　三.機械手主要組成：

　　機械手主要是由執行系統，驅動系統，控制系統三大部分組成。

　　1、執行部分

　　執行系統是機械手的機械傳動結構部分。它包括手、手腕、手臂和機座等部件。

　　2、驅動系統

　　驅動系統是驅動執行系統的動力裝置。驅動系統有液壓驅動，氣壓驅動，電力驅動和機械驅動等方式。

　　、控制系統

　　控制系統是支配執行系統按規定程序動作得到電氣控制裝置。控

　　3

　　制系統所控制的因素包括執行系統各部的動作、動作順序、位置、時間和速度等。

　　四. 機械手結構布置要求及平穩性與定位精度

　　機械手工作中運動速度較高，在結構布置上應保證運動平穩，這樣可提高機械手使用的可靠性，并可延長使用壽命，在結構上要注意以下幾點：

　　1） 臂部要防止偏重  通常臂部處于懸臂的工作狀態，在設計臂部、手部結構時要盡量使其總的重心在支撐中心，防止對支撐中心的偏重。偏重將會產生附加的彎矩引起立柱和導向的變形，工作中引起導向裝置不均勻的磨損。在回轉運動中偏重對回轉軸附加有動壓力，其方向不斷的變化，特別是高速及速度突然變化時更為明顯，這將引起機械手的振動，嚴重時會造成卡死。防止偏重過大可采取的措施如下：

　　a.減輕手部重量，并盡量減少偏心載荷。

　　b.合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重，使臂部平衡。

　　c.機械手在結構上無法避免偏重，則應加強導向支撐，盡力減輕偏重對運動的影響。

　　2） 加強臂部剛度  選取臂部結構時要注意各個方向的剛度。提高臂部剛度是減少手部顫動的關鍵，有利于提高定位精度。臂部的剛度決定于臂部的結構和導向形式。

　　3） 改進緩沖裝置和提高配合精度  機械手緩沖裝置是保證運動平穩和減少振動的主要措施。沖擊有兩種：一種是機械沖擊，它是臂部運動中與定位裝置相撞而產生，用可靠緩沖裝置來消除。另一種是液壓系統動作時產生的沖擊。這種沖擊作用于管路之中，仍會引起機械手振動，要靠改進液壓系統設計來叫解決。

　　提高部件的配合精度，減少間隙都有利于運動平穩。

　　在生產中要求機械手工作速度快，運動平穩，定位精度高。應注意其影響因素，設計合理結構，以滿足要求

　　1.影響平穩性及定位精度的因素

　　（１）慣性力的影響 機械手速度變突，加（減）速度不連續，會產生巨大慣性沖擊力，致使工件滑移，部件松動，零件破裂。定位時，大的減速度使臂部往復振動，直接降低定位精度。因此，應根據機械手的運動特性，選擇適宜的控制系統，使加（減）速度按所需的運動規律變化。同時，在保證剛度前提下減輕機械手運動部件的重量。

　　（２）結構剛度的影響 零件結構剛性低，配合間隙大以及整機固有頻率低時，受較小慣性沖擊就發生振動，不但降低定位精度，而且降低機械壽命。應選擇合理結構，提高機械手固有頻率以及承受慣性載荷的能力。

　　（３）定位方法的影響 常用定位方法中電氣開關定位的精度最低，伺服定位較高，機械擋塊定位精度最高。

　　（４）控制系統的影響 電控系統誤差，閥類泄露，檢測元件失靈，擋塊偏移等都會降低定位精度。

　　（５）驅動源的影響 液壓、氣壓、電壓和油溫波動都會降低平穩性及定位精度，必要時，用蓄能器、穩壓器等穩定壓力和電壓，用加熱器冷卻器控制油溫。

【機械手說明書】相關文章：

酒店崗位說明書04-11

藿香正氣膠囊說明書08-06

我的“產品說明書”作文02-03

物流崗位說明書10篇06-03

教師崗位說明書07-24

酒店總機崗位說明書范文11-06

薪酬福利專員崗位說明書04-10

崗位說明書范本（精選10篇）08-11

平面設計崗位說明書01-25

設計師崗位說明書04-21