機械手在柔性制造單元中的應用論文

　　首先提出在柔性制造單元中使用機械手完成物料的傳遞,然后根據加工需要設計柔性制造單元的布局,設計其平面加工示意圖,根據加工要求完成加工流程。其次,按照機械手的作用劃分為不同的3種功能,按照數控車床和加工中心的加工特點分為3種狀態,根據機械手的功能和數控車床、銑床的狀態設計機械手的時序。

　　在柔性制造系統中，加蓋機械手主要是經過PLC控制程序完成自動控制和工作運轉的，因而，PLC控制是柔性制造系統加蓋機械手的重要組成局部，有著十分關鍵的作用和影響。此外，在柔性制造系統中，加蓋機械手的工作運轉主要是經過直流電機帶動蝸輪蝸桿動作，然后在減速電機作用下，驅動擺臂將上蓋裝配到工件主體中，以完成裝配后工件隨著托盤向下一站傳送運轉的工作任務。下文將在關于柔性制造系統加蓋機械手的構造組成剖析根底上，對其PLC控制流程以及控制接線方式、PLC控制的設計完成等停止剖析闡述，以進步柔性制造系統加蓋機械手自動控制程度。

　　一、柔性制造系統加蓋機械手的構造組成剖析

　　1、柔性制造系統加蓋機械手構造剖析

　　在柔性制造系統中，加蓋機械手的作用功用主要表現在經過交流電動機帶動加蓋機械手中的蝸輪蝸桿，然后在減速電機的作用下驅動擺臂，以完成將上蓋裝配到工件主體中，并在完成裝配工作后使工件隨著托盤向下一站傳送，以完成加蓋機械手在柔性制造系統中的工作任務。依據加蓋機械手的這一作用功用，能夠曉得加蓋機械手的主要構造組成包括蝸輪蝸桿減速機構以及傳送電機、料槽、擺臂、工作指示燈、直線單元。

　　2、柔性制造系統加蓋機械手控制單元構造剖析

　　在柔性制造系統中，加蓋機械手的控制局部是完成加蓋機械手自動控制的關鍵局部，而加蓋機械手的自動控制是經過PLC控制程序完成的。通常狀況下，加蓋機械手控制局部的硬件構造主要包括檢測元件以及執行機構、控制元件等，其中，檢測元件是加蓋機械手控制構造中的傳感器局部，它的輸出是PLC控制的輸入信號，而加蓋機械手的機械動作則是由執行構造完成完成的。在實踐工作運轉中，為了完成加蓋機械手控制局部的控制功用，需求在控制構造局部停止各種必需的檢測和傳感安裝的裝置設置，通常包括電感式傳感器和電容式傳感器、微動開關等，此外，還需求停止直流電機以及電磁鐵等執行機構和繼電器等控制元件的裝置設置，如下圖1所示，即為加蓋機械手控制單元的裝置構造表示圖。

　　在上圖所示的加蓋機械手控制單元裝置構造中，S1表示的是托盤檢測單元，S2表示的是上蓋檢測單元，SQ1表示的是取件限位局部，SQ2表示的是放件限位局部，M1表示的是傳送電機，M2表示的是加蓋電機，KM1表示的是電機取件繼電器，KM2表示的是電機放件繼電器，YM表示的是直流電磁吸鐵，HL1表示的是紅色指示燈，HL2表示的是綠色指示燈。

　　二、柔性制造系統加蓋機械手PLC控制流程

　　在柔性制造系統中，加蓋機械手控制單元在系統啟動運轉后，控制單元的指示燈將處于開啟狀態，然后由直線電動機驅動傳送帶停止動作運轉，并且在系統運轉中止前一直堅持運轉狀態。其次，在加蓋機械手控制系統運轉期間，假如托盤加載工作主體抵達定位口時，電感式傳感器在停止托盤檢測后發出檢測信號，這時綠色指示燈就會啟動，同時紅色指示燈熄滅，然后再由電容式傳感器停止上蓋檢測后啟動主擺臂停止加蓋動作執行。此外，加蓋機械手控制系統運轉期間，PLC控制程序經過兩個繼電器停止電機正反轉控制，同時帶動減速機電機促使擺臂停止動作運轉，由主擺臂從料槽中取出上蓋，并完成加蓋動作。最后，加蓋機械手控制系統運轉期間，擺臂在返回后限位開關發出信號后，擺臂完畢返回動作，同時上蓋傳感器會發出檢測信號確認后啟動下一步運轉動作，并在下一步動作完成后，恢復限位狀態，同時綠色指示燈熄滅，紅色指示燈亮起，控制單元回歸到準備工作的狀態。

　　三、柔性制造系統加蓋機械手控制單元軟件設計剖析

　　依據上文關于柔性制造系統加蓋機械手控制單元的構造組成以及控制流程的剖析，能夠看出柔性制造系統加蓋機械手的動作運轉主要是經過PLC控制程序的自動控制完成完成的，因而，在停止柔性制造系統加蓋機械手控制單元軟件設計中，主要就是停止PLC控制程序的設計完成，關于這一控制單元與程序能夠采用西門子S7-200PLC停止設計，以完成關于柔性制造系統加蓋機械手的動作運轉控制，該控制程序的詳細控制流程如上圖3所示。

　　在完成關于加蓋機械手控制單元PLC控制程序的設計后，停止加蓋機械手控制單元控制運轉調試時，能夠經過開關停止機械手信號狀態模仿的方式，依照相關的次第動作停止控制模仿輸入，并關于輸入接口板的指示燈狀態以及輸出接口板的繼電器動作結果停止監控，在控制功用與加蓋機械手的控制請求到達分歧的狀況下，停止機械手輸入以及輸出控制線纜的銜接，其詳細銜接方式如下圖2所示。

　　此外，在停止加蓋機械手PLC控制程序設計過程中，值得留意的是應將交流電動機的正轉以及反轉動作停止互鎖，防止控制程序運轉過程中發作短路毛病。

　　四、完畢語

　　總之，在柔性制造系統中，加蓋機械手控制單元作為其動作運轉控制完成的重要局部，有著十分重要的作用和影響。停止柔性制造系統加蓋機械手PLC控制的剖析，有利于保證加蓋機械手控制單元的控制動作合理穩定，關于加蓋機械手的動作任務完成完成都有積極作用。

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